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ABB机器人常见的几大数据类型

发表时间:2019-08-20

ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性,ABB机器人控制器数据类型多达100余种,其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。

1、基本数据

基本数据:

bool 逻辑值:逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况:成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示

byte 字节值:用于计量存储容量的一种计量单位,取值范围为(0-255)

num 数值:变量、可存储整数或小数整数取值范围(-8388607~8388608)

dnum 双数值:可存储整数和小数,整数取值范围(-4503599627370495~+4503599627370496)

string 字符串:字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。

stringdig 只含数字的字符串:可处理不大于4294967295的正整数

 

2、i/o 数 据

dionum 数字值:取值为0或1用于处理数字i/o信号,数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v,1作为高电平3.4~5.0v

signaldi/do 数字输入/输出信号:二进制值输入、输出 如开关接通是1,断开是0

signalgi/go 数字量输入/输出信号组:多个数字量输入或输出组合配合使用。

signalai 模拟量输入:例通过温度采样器采集到一个温度值,就要经过变送器转换,转换成PLC能够识别的二进制数

signalao 模拟量输出:数据-变送器-执行机构

3、运 动 相 关 数 据

robtarget 位置数据:定义机械臂和附加轴的位置

robjoint 关节数据:定义机械臂各关节位置

speeddate 速度数据:定义机械臂和轴移动速率,包含四个参数:

v_tcp 表示工具中心点速率,单位mm/s;

v_ori 表示TCP重定位速率,单位(°)/s;

v_leax 表示线性外轴的速率,单位mm/s;

v_reax 表示旋转外轴速率,单位(°)/s

zonedata 区域数据:一般也称为转弯半径,用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置

tooldata 工具数据:用于定义工具的特征,包含工具中心点(TCP)的位置和方向,以及工具的负载

wobjdata 工件数据:用于定义工件的位置及状态

loaddata 负载数据:用于定义机械臂安装界面的负载

4、数据存储类型

ABB机器人数据存储类型分为三种

CONST 常量:数据在定义时已赋予了数值,不能在程序中进行修改,除非手动修改

VAR 变量:数据在程序执行过程中停止时,会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后,数据就会丢失

PERS 可变量:无论程序的指针如何,数据都会保持最后赋予的值。在机器人执行的rapid程序中也可以对可变量存储类型进行赋值操作,在程序执行后,赋值的结果会一直保持,直到对其进行重新赋值。

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