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分享:ABB机器人编程基本知识汇总

发表时间:2019-08-21

一、程序储存器(Programmemory)的组成:

应用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

机器人程序储存器中,只允许存在一个主程序;所有例行程序与数据无论存在于哪个模块,全部被系统共享;所有例行程序与数据除特殊定义外,名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成:

·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成:

·系统数据(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB机器人都自带两个系统模块,USER模块与BASE模块,根据机器人应用不同,有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、编程窗口:

1、菜单键File:

1、 Open:打开一个现有文件。(程序。prg或模块。mod)

2、 New:新建一个程序。

3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

5 、Print: 打印程序,现已经不使用。

6、 Preferences:定义用户化指令集。

7、 Checkprogram :检验程序,光标会提示错误。

8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

2、菜单键Edit:

1、 Cut:剪切,可能会丢失指令或数据。

2 、Copy :复制。

3 、Paste :粘贴,将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

4、 GotoTop:将光标移至顶端。

5、 GotoBottom :将光标移至底端。

6 、Mark :定义一块,涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中数据,可直接将光标移至相应位置按回车键。

8 、Showvalue: 输入数据,可直接将光标移至相应数据按回车键。

9、 Modpos :修改机器人位置,功能键上有。

10、 Search:寻找指令,程序复杂时很有用。

11、功能键:Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

三、指令:

1、基本运动指令:

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1:目标位置。(robtarget)

v100:运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1:工具中心点TCP。(tooldata)

(1)速度选择:mm/s

·将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需速度。

·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

·常用运行速度在Base模块中已经定义。

·特殊速度可自行定义。

·max速度为v5000,Base模块中定义最大速度为v7000,最大速度机器人未必能达到。

(2)转弯区尺寸选择:mm

·将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。

·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

·特殊转弯区尺寸可自行定义。

·fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿。

·zone指机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。

·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。

·尽量使用较大的转弯区尺寸。

(3)参变量:

光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。

·[Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。

·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时,目标点自动生成*。·[V](num) 定义速度mm/s。

·[T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。

·[Z](num) 定义转弯区尺寸mm。

·[Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。

(4)函数Offs:

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs。

·Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴量为z的点。

·将光标移至目标点,按回车键,进入目标点选择窗口,在功能键上选择Func,采用切换选择所用函数Offs。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、输入输出群指令:

·do指机器人输出信号。

·di指输入机器人信号。

·输入输出信号必须在系统参数中定义。

·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。

(1)输出信号指令:

A、输出输出信号指令:set dol do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令:Reset do1 do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令:PulseDOPLength:=0.2,do1 do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。

参变量:

·[PLength](num) 脉冲长度,0。1s-32s。

(2)输入信号指令:

WaitDI di1, 1

di1:输入信号名。(signaldi)

3、参变量:

·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。

·[TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。

如果只选用参变量[MaxTime],等待超过最长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,逻辑量置为TRUE。

4、通信指令(人机对话):

(1)清屏指令:TPErase

(2)写屏指令:PWrite String tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用"……"形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。

(3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer:赋值数字变量。(num) Text:显示屏显示的字符串。(string) FK1:功能键1显示的字符串。(string) FK2:功能键2显示的字符串。(string) FK3:功能键3显示的字符串。(string) FK4:功能键4显示的字符串。(string) FK5:功能键5显示的字符串。(string)

在示教器显示屏上显示字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

5、程序运行停止指令:

(1)停止指令Stop:机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。

(2)停止指令Exit:机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。

(3)停止指令Break:机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。

6、计时指令:

(1)时钟复位指令:ClKReset Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)

(2)时钟启动指令:ClKStart Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)

(3)时钟停止指令:ClKStop Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)

7、速度控制指令:VelSet , Override, Max

Override:机器人运行速率%。(num)

Max:机器人最大速度mm/s。(num)

每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人最大运行速度(Max)。

8、等待指令:

WaitTime , Time

Time:机器人等待时间s。(num)

等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

9、赋值指令:

Data:=Value

Data:被赋值的数据。(All)

Value:数据被赋予的值。

举例:

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:="WELCOME";(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1。tframe。trans。x:=tool1。tframe。trans。x+20;(tooldata)

10、负载定义指令:

GripLoad Load

Load:机器人当前负载,数据类型为Loaddata。

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